Puerto Lápice ha sido testigo protagonista de numerosos avatares históricos.
Su origen parece que puede ser romano y que incluso llegó a contar con el llamado "Castillo del Foso", en el que se alojó el emperador italicense Trajano. En este castillo posteriormente se construiría la "Posada del Rincón".
Por esta población, pasaría el camino romano que unía las importantes poblaciones de "Amensarca", "Álava", "Bastia" y "Consabrum" (actual Consuegra), enlazando esta última con la calzada de "Laminio" a "Toletum", marcada en el " Itinerario Antonino".
Fue el rey Carlos III quien dio parroquia y juzgado a la villa en el año 1774, época en la que existían al menos 4 ventas testimonio de la importancia que siempre tuvo Puerto Lápice en la ruta Madrid - Andalucía. Alrededor de esta vía surgieron, posteriormente, multitud de viviendas configurando la primigenia estructura de esta localidad.
Ser paso natural fue causa de que las tropas de Napoleón causasen importantes daños en su camino invasor hacia el sur en el año 1812.
En 1841 se creó el Ayuntamiento, concediéndole el pequeño término municipal del que hoy goza.
Y además en
Puerto Lápice: