Una de las hipótesis que existen acerca de los primeros moradores de la tierra que hoy ocupa Membrilla es que éstos pudieron llegar en la Edad del Bronce, construyendo una motilla y poblado en un cruce de caminos, en el mismo lugar que ocupa ahora la ermita de la Virgen del Espino.
Muy posteriormente pudo ser utilizado por colonos griegos para fundar Marmaria, a quienes seguirían las civilizaciones romana y visigoda.
A los árabes se les achaca haber construido el desaparecido castillo del Tocón, probablemente en el siglo XI, que tras sucesivos cambios de dueño pasaría definitivamente a ser cristiano tras la batalla de las Navas de Tolosa, en 1212, a la vez que puntal estratégico para la Orden Militar de Santiago, encargada de esta Encomienda lindante con la de Calatrava.
El aumento demográfico obligó a construir fuera de la fortaleza, dando origen al actual núcleo urbano de Membrilla. Aunque las órdenes militares perdieron su poder, en el siglo XVI el número de hidalgos y caballeros residentes en la villa era importante, sólo superado por Villanueva de los Infantes, pero su economía ya no era pujante.
Desde entonces, como tantos otros pueblos vecinos, Membrilla fue perdiendo gradualmente su importancia.
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Membrilla: